关于ROS需要知道的事情

ROS1基础

Robot Operating System，是一个软件框架，用以创建和管理机器人应用程序的，并不完全是潜意识里的控制机器人行为的代理

The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications

在ROS中，不同的软件组件叫做节点Node，相当于一个进程，可以通过主题topics和服务services两种不同的方式进行通信，模块化编程

它采用自己的构建工具：ROS1catkin ROS2colcon

本质上也属于OS，因此很多概念带入操作系统的思维去理解比较好

ROS1发行版

主要就是这三个：ROS Kinetic、ROS Melodic和ROS Noetic

基本概念

ROS采用点对点网络，称之为计算图

基本概念包括：nodes, Master, Parameter Server, messages, services, topics, and bags

这些数据结构在ros_comm库里面实现

• 节点Nodes: 执行计算处理的基本执行单元，可以理解为一个进程
• 主机Master：信息中心，充当服务器，管理节点通信
• 参数服务器：存储和共享节点的参数、配置信息
• 消息：节点传递数据的标准格式（可以理解为报文吧）
• 服务：节点之间请求-响应的通信方式
• 话题：节点之间发布-订阅，实现异步通信的方式
• 数据包：存档？

RVIZ

rviz是ROS的一个三维可视化工具

launch文件

定义启动配置的xml文件，按照这上面的说明进行启动，只是描述语言并不是脚本