ROS2 系统架构
Contents
ROS学习笔记
ROS2系统架构
要区分ROS2和ROS1，二者还是有许多区别的，ROS2是对ROS1的推到重来、重新设计
由于一些开源代码时间比较久，大概率是ROS1的，它们的命令是有一些区别的，好在容易区分
ROS有诸多发行版，但是LTS目前是2022年发布的 Humble Hawksbill
ROS2安装
# 设置编码
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
$ sudo apt update # 生效
# 添加ROS软件源
$ sudo apt install curl gnupg lsb-release # 一些安装工具
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 设置密钥
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null # 配置软件源
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
有三个版本：desktop-full desktop base
# 环境变量
$ source /opt/ros/humble/setup.bash #也是安装位置
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
仿真
需要多个终端下达指令
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
注意要在命令行上按才有效，类似于从终端输入
从这里输入
放置另一只海龟是需要调用服务：
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}" #空就是默认名
命令规范
ros2 <obj/cmd> # 不加后面的参数就是帮助说明
而在ros1里面则没有前面的ros2总命令，而是细分了，即
rosrun rosnode rosbag ...
常用的：
ros2 run <pkg> <node> # 运行一个node
ros2 node list #当前正在运行的Node
ros2 node info <path/to/node> # 查看node信息
ros2 topic list
ros2 topic echo <path/to/topic>
ros2 topic pub xxx # 发布消息
ros2 bag record xxx
ros2 bag play xxx