RTK浮点解

介绍RTK定位的浮点解怎么来的

非线性最小二乘

一个线性最小二乘方程的标准形式是： $$ Y = AX + V $$ $$A$$是设计矩阵，$$X$$是待估计参数，$$Y$$是测量量，$$V$$是残差，注意不要再带入直线拟合的符号标记

若带权（一般是方差倒数），解为： $$ \hat{X} = (A^T R^{-1} A) ^{-1} A^T R^{-1} Y $$ 其中$$R^{-1}$$为权重矩阵

现在拓展到非线性最小二乘：